# 欢迎来到QioTek文档中心

<div align="left"><figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2F9XWQFS0aceLBxxooP9gq%2FFoot_Logo.png?alt=media&amp;token=7e4193b4-e687-4b04-8330-fbe2678cf3cd" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

## 快速导航

{% content-ref url="/pages/PoDq94fpCvBQrY41uNdP" %}
[ZealotH743](/manual/autopilot/zealoth743)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/VBapOsvgbTgMEe31xKek" %}
[Asp5033空速传感器](/manual/sensor/asp5033)
{% endcontent-ref %}


# 飞控


# AdeptF407

国产芯片飞控CKS32F407

#### 即将发布


# AdeptF427

#### 即将发布


# AdeptH743

计划中.....


# ZealotF427


# ZealotF427开发指南

* ​[ArduPilot源代码库](https://github.com/ArduPilot/ardupilot)​
* ​[Mission planner源码库](https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner)​
* ​[ArduPilot开发指南](https://ardupilot.org/dev/index.html)​
* ​[Mavlink协议](https://mavlink.io/en/)​
* ​[Droncan总线协议](https://github.com/DroneCAN)​
* [​Ardupilot ZealotF427硬件定义​](https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/QioTekZealotF427)

{% hint style="info" %}
穹刃科技不提供固件及软件二次开发技术指导及教学，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord频道寻求ArduPilot协助。
{% endhint %}

#### ArduPilot固件编译命令 <a href="#ardupilot-gu-jian-bian-yi-ming-ling" id="ardupilot-gu-jian-bian-yi-ming-ling"></a>

**ZealotF427**

./waf configure --board qiotekzealotf427

./waf copter --upload

### 更多教程 <a href="#geng-duo-jiao-cheng" id="geng-duo-jiao-cheng"></a>

* ​[ArduPilot官方文档](https://ardupilot.org/ardupilot/)​

{% hint style="success" %}
建议优先浏览官方文档进行学习，并使用浏览器翻译插件进行阅读
{% endhint %}

{% content-ref url="/pages/O9E80H6wOd2PK4TBazzE" %}
[快速入门](/ardupilot/quick_start)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/u4yph8bIeFbLR3dm8560" %}
[固定翼教程(包含垂直起降)](/ardupilot/plane)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/5rPy6gw3QO3CgouMfJIc" %}
[多轴教程（包含直升机）](/ardupilot/copter)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/OE0N3IwUMSf3CsLorjeb" %}
[车教程（包含船）](/ardupilot/rover)
{% endcontent-ref %}


# ZealotH743

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FTXRFlhHUEBNx1lpZqusJ%2FZealotH743.jpg?alt=media&amp;token=5d79109f-961e-4b25-aecf-43a2ada8f04c" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

## 硬件参数列表

<table><thead><tr><th width="163">ZealotH743</th><th width="179">行业版本</th><th width="164">工业版本</th><th>标准版本</th></tr></thead><tbody><tr><td>处理器</td><td>STM32H743</td><td>STM32H743</td><td>STM32H743</td></tr><tr><td>加速计/陀螺仪</td><td>ADIS16470 IIM42652 ICM42688P</td><td>IIM42652 ICM42688P  ICM40605</td><td>ICM42688P ICM40605 ICM40605</td></tr><tr><td>磁罗盘</td><td>QMC5883</td><td>QMC5883</td><td>QMC5883</td></tr><tr><td>气压计</td><td>DPS310*2</td><td>DPS310*2</td><td>DPS310*2</td></tr><tr><td>PWM输出14</td><td>14</td><td>14</td><td>14</td></tr><tr><td>DBSTOT通道</td><td>4</td><td>4</td><td>4</td></tr><tr><td>Servo电压监测</td><td>√ (36V最高)</td><td>√ (36V最高)</td><td>√ (36V最高)</td></tr><tr><td>工作电压</td><td>4.3-5.5V （USB:4.6-5.5V)</td><td>4.3-5.5V （USB:4.6-5.5V)</td><td>4.3-5.5V （USB:4.6-5.5V)</td></tr><tr><td>电源模块</td><td>2路电池电压电流监控</td><td>2路电池电压电流监控</td><td>2路电池电压电流监控</td></tr></tbody></table>


# 电池监控模块设置

{% hint style="info" %}
飞控有两组电池监控模块接口，两个接口为两组不同监控参数，请注意Power1对应地面站->电池监测器设置，Power2对应地面站->电池监测器2设置。默认POWER2口即电池监控器2为备份功能，仅在日志中记录电压与电流状态。
{% endhint %}

穹人®飞控标配14S电池监控模块,需要将该电流计连接到Power1

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FkourejsbhAUERDUBloSd%2Fbatt1_monit_setting.jpg?alt=media&amp;token=dc40fd2d-d250-49b0-bf72-8cec7f3b1dba" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

Mission planner->初始设置电池监控器->监控器->Analog voltage and current

{% hint style="warning" %}
由于新固件会隐藏未启动功能的相关参数，MP可能会提醒未检测到电池监控相关的参数，请在MP提醒出现点击确认，然后重启飞控，电池监控模块将在飞控重启后即可使用
{% endhint %}

#### 使用地面站重启飞控，请阅读以下章节

{% content-ref url="/pages/GVrGUVhZquIZyVqHNufT" %}
[地面站重启飞控](/missionplanner/mp_fail/mp_reboot_fc)
{% endcontent-ref %}

<div><figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FVw38TouuFFX1cZ07RTE2%2Fbatt_monit_error1.jpg?alt=media&amp;token=14c86f31-06b8-4e5b-a7ef-4b58e45aad67" alt=""><figcaption></figcaption></figure> <figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FnTsZulBjyIrTEa1W5B21%2Fbatt_monit_error2.jpg?alt=media&amp;token=94933c3a-9c91-447a-a3b2-95a29e4936df" alt=""><figcaption></figcaption></figure></div>

{% hint style="success" %}
飞控重启后将显示如下
{% endhint %}

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FH3hJQTNeXCQA0bEBOAMn%2Fbatt1_monit_default.jpg?alt=media&amp;token=8887af64-124d-4645-8e84-4629e0c413c2" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="info" %}
穹人®飞控设置为即开即用，默认情况下，打开地面站电池监视器选项卡设置电压与电流检测后，穹人®ZealotH743系列飞控的电源监测器在重启飞控后即可使用。如果您更改了它，请在Mission planner->全部参数表中以下参数
{% endhint %}

#### 电池监控模块1参数

* BATT\_MONITOR=4
* BATT\_VOLT\_MULT=20
* BATT\_VOLT\_PIN=16
* BATT\_CURR\_PIN=17
* BATT\_AMP\_PERVLT=61

#### 电池监控模块2参数

* BATT2\_MONITOR=4
* BATT2\_VOLT\_PIN 10
* BATT2\_CURR\_PIN 11
* BATT2\_VOLT\_MULT 20.000
* BATT2\_AMP\_PERVLT 61.000

### 关于电池监控模块校准

请阅读并参考以下章节

{% content-ref url="/pages/PqhZJvCJvSPq3cZ1BhMr" %}
[电池监控模块设置与校准](/ardupilot/quick_start/batt_monit)
{% endcontent-ref %}

{% hint style="warning" %}
如果你的地面站没有显示全部参数表，请按以下步骤打开全部参数表
{% endhint %}

{% content-ref url="/pages/WKpooQMEBT2TZGRoV0LU" %}
[无法显示全部参数表修复](/missionplanner/mp_fail/appear_fullparameter)
{% endcontent-ref %}


# ZealotH743开发指南

* [ArduPilot源代码库](https://github.com/ArduPilot/ardupilot)
* [Mission planner源码库](https://github.com/ArduPilot/MissionPlanner)
* [ArduPilot开发指南](https://ardupilot.org/dev/index.html)
* [Mavlink协议](https://mavlink.io/en/)
* [Droncan总线协议](https://github.com/DroneCAN)
* [Ardupilot ZealotH743硬件定义](https://github.com/ArduPilot/ardupilot/tree/master/libraries/AP_HAL_ChibiOS/hwdef/QioTekZealotH743)

## ardupilot固件下载链接

* [Ardurover车与船](https://firmware.ardupilot.org/Rover/stable/QioTekZealotH743/)
* [Arduplane固定翼与垂直起降](https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable/QioTekZealotH743/)
* [Arducopter多轴包含所有多轴机架](https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/QioTekZealotH743/)
* [Ardu-heli直升机包含共轴双轴](https://firmware.ardupilot.org/Copter/stable/QioTekZealotH743-heli/)

<mark style="color:red;">强烈建议使用MissionPlanner自动引导下载烧写固件，手动导入错误的固件有可能会丢失启动引导</mark>

{% hint style="info" %}
穹刃®科技不提供固件及软件二次开发技术指导及教学，如有相关问题，请仔细阅读相关指南或ArduPilot discord频道寻求ArduPilot协助。
{% endhint %}

### ArduPilot固件编译命令

#### &#x20;ZealotH743

./waf configure --board qiotekzealoth743

./waf copter --upload

## 更多教程 <a href="#geng-duo-jiao-cheng" id="geng-duo-jiao-cheng"></a>

* [ArduPilot官方文档](https://ardupilot.org/ardupilot/)

{% hint style="success" %}
建议优先浏览官方文档进行学习，并使用浏览器翻译插件进行阅读
{% endhint %}

{% content-ref url="/pages/O9E80H6wOd2PK4TBazzE" %}
[快速入门](/ardupilot/quick_start)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/u4yph8bIeFbLR3dm8560" %}
[固定翼教程(包含垂直起降)](/ardupilot/plane)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/5rPy6gw3QO3CgouMfJIc" %}
[多轴教程（包含直升机）](/ardupilot/copter)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/OE0N3IwUMSf3CsLorjeb" %}
[车教程（包含船）](/ardupilot/rover)
{% endcontent-ref %}


# 飞控3D外形文件

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FFhkeL0JiM82DFjp9TPGc%2Fzealoth743.jpg?alt=media&amp;token=5b9a87a0-82b5-45e7-923c-d59c5a484e9c" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

<https://download.qiotek.io/files/ZealotH743.STL> 3D打印文件

<https://download.qiotek.io/files/zealotH743_Case.IGS> 外形尺寸文件


# 传感器


# Asp5033空速传感器

## 概述

{% hint style="info" %}
ASP5033传感器为穹刃®科技定制适合于无人机量程与采样精度的空速传感器，2023年3月后模块上有穹人®商标，请在购买里认清传感器上是否带有QIOTEK标志，使用非穹刃®生产的仿制假冒传感器，出现空速问题与故障请自行与假冒传感器销售方处理。建议从正规渠道购买ASP5033空速传感器。
{% endhint %}

{% hint style="danger" %} <mark style="color:red;">假冒传感器采样量程与采样精度均不达标，使用假冒传感器如出现问题，后果自负。</mark>

<mark style="color:red;">穹人</mark>®<mark style="color:red;">Logo已经为注册商标，我们坚持打击假冒行为，欢迎联系举报。</mark>
{% endhint %}

一直以来，价格高昂的数字空速传感器一直阻挡着固定翼玩家的普及使用，ASP5033空速传感器是为回馈玩家，由QIOTEK(穹人)®定制的一款空速传感器，我们通过三个月测试，并多次提交代码优化，最终通过ardupilot官方认证，完成驱动代码合并到空速传感器支持列表中去。ASP5033将于ardupilot4.1固件开始得到支持，请将飞控刷到ardupilot4.1以上。

{% hint style="info" %}
使用ardupilot4.3以上版本的1M Flash空间飞控，由于空间不足，默认固件驱动会移除本传感器，请按官方自定义固件定制教程构建固件，然后再使用自定义固件模式刷写固件使用。
{% endhint %}

## 传感器参数

气压量程/Ranges: -20Pa…～+20kPa

气压精度/Accuracy: +-0.2% Span

总误差带Total error band(TEB):0.5%

超压/Over Pressure: 2X rated

测温精度/Temp.Accuarcy: +-1℃

供电电压/Power supply: 4.5-12V

工作电流/Current consumption : <8uA(one time measurement)

待机电流/Static Current: <120nA (25°C)

操作环境温度/Operating Temperature:  -40°C\~125℃

测温误差Temperature Accuracy: +-0.5\@25.00℃

## 设置教程

{% content-ref url="/pages/Jr7cGYw9iGvtZA7sMrYf" %}
[I2C接口模块设置](/manual/sensor/asp5033/iicsetting)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/4OsjB7jE67hBECskdEmh" %}
[DroneCAN接口模块设置](/manual/sensor/asp5033/cansetting)
{% endcontent-ref %}


# I2C接口模块设置

{% hint style="warning" %}
如果你的地面站没有显示全部参数表，请按以下步骤打开全部参数表
{% endhint %}

{% content-ref url="/pages/WKpooQMEBT2TZGRoV0LU" %}
[无法显示全部参数表修复](/missionplanner/mp_fail/appear_fullparameter)
{% endcontent-ref %}

{% hint style="info" %}
固件目前支持两个空速计同时工作，第二空速计ARSPD2\_TYPE将作为备用冗余，设置时候需要区别ARSPD\_TYPE跟ARSPD2\_TYPE，设置时候区分请以上两个参数。
{% endhint %}

### 设置打开空速传感器

打开全部参数列表

配置->全部参数->ARSPD\_TYPE->把默认2改成15->点写入参数，把飞控所有供电断开，重启飞控。

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2F5NJ0h2MPcxofLA9onjqD%2Fasp5033_iic.jpg?alt=media&amp;token=6a678f2b-43f9-4553-b8eb-c3c83d6b1293" alt=""><figcaption><p>打开ASP5033 IIC空速</p></figcaption></figure>

{% hint style="success" %}
如果飞控存在多个IIC接口，设置以上参数后飞控可能无法读取到空速传感器数据，请将ARSPD\_BUS改成0至5去尝试，每次改动后飞控完全断电后，再重启飞控，直到与飞控匹配正确的IIC BUS口，读数出现为止。
{% endhint %}


# DroneCAN接口模块设置

{% hint style="success" %}
Ardupilot固件大部分飞控CAN口设置为即插即用，如果未检测到模块，请检查CAN口设置有没打开CAN功能
{% endhint %}

将该参数值改为1:DroneCAN后保存重启飞控，如地面站没有全部参数列表，请按以下链接修复地面站界面设置。

在全部参数列表里搜索CAN\_Pn\_Driver参数，上述参数中的n值对应模块所连接的CAN口序号，如果CAN1口，即参数为CAN\_P1\_Driver，CAN2为CAN\_P2\_Driver，如此类推。

{% content-ref url="/pages/WKpooQMEBT2TZGRoV0LU" %}
[无法显示全部参数表修复](/missionplanner/mp_fail/appear_fullparameter)
{% endcontent-ref %}


# Drone CAN RM3100


# Ardupilot固件设置

{% hint style="success" %}
Ardupilot固件大部分飞控CAN口设置为即插即用，如果未检测到模块，请检查CAN口设置有没打开CAN功能
{% endhint %}

在全部参数列表里搜索CAN\_Pn\_Driver参数，上述参数中的n值对应模块所连接的CAN口序号，如果CAN1口，即参数为CAN\_P1\_Driver，CAN2为CAN\_P2\_Driver，如此类推。

将该参数值改为1:DroneCAN后保存重启飞控，如地面站没有全部参数列表，请按以下链接修复地面站界面设置。

{% content-ref url="/pages/WKpooQMEBT2TZGRoV0LU" %}
[无法显示全部参数表修复](/missionplanner/mp_fail/appear_fullparameter)
{% endcontent-ref %}


# 定位模块


# u-blox ZED-F9P


# 线序定义

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2F38KZ0ERRxCDg1PYRX738%2FQiotekF9Pwiring.png?alt=media&amp;token=18c95c30-9435-44cc-9797-7a666cd57a98" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

UART1/IIC 接口对应为F9P模块Uart1接口和内置软盘IIC接口

UART2/DroneCAN接口对应为F9P模块Uart2接口和DroneCAN接口


# u-blox M10S


# 电源模块


# 通讯模块


# QioTek WIFI Bridge

基于EPS8266 MavLink Bridge


# Ardupilot固件设置

{% hint style="info" %}
模块默认波特率为921600，大部分飞控默认Uart1, Uart2为57600，需要先将飞控用USB连接到地面站，修改对应连接的串口波特率为921600才能正常通讯
{% endhint %}


# PX4固件设置

{% hint style="info" %}
模块默认波特率为921600，大部分飞控默认Uart1, Uart2为57600，需要先将飞控用USB连接到地面站，修改对应连接的串口波特率为921600才能正常通讯
{% endhint %}


# 设置模块内部参数

{% hint style="info" %}
请确保你不会忘记修改后参数，如修改后忘记SSID热点或热点密码，你将无法连接上热点
{% endhint %}


# 快速入门


# 固件烧写


# 在线烧写固件


# 引导烧写

{% hint style="info" %}
推荐使用DFU模式进行引导烧写
{% endhint %}

#### 下载烧写工具 STM32 Cube Programmer

本地镜像下载[ https://download.qiotek.io/files/en.stm32cubeprg-win64\_v2-11-0.zip](https://download.qiotek.io/files/en.stm32cubeprg-win64_v2-11-0.zip)

{% embed url="<https://www.java.com/zh_CN/download/windows-64bit.jsp>" %}

{% embed url="<https://www.st.com/stm32cubeprog>" %}

1. 安装烧写工具

安装STM32 Cube Programmer

软件安装

1.1 Java 安装

打开 jre-8u261-windows-x64.exe 安装包，勾选 更改目标文件夹，点击 安装

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2FqWQFZ1wG0hheRQME65QG%2Fstm32cubeprogrammer_p1.webp?alt=media&amp;token=b1aeee7a-7695-47fb-bf5b-e00887d76acf" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

选择合适的安装目录，点击 下一步

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2Fcne8sgBh7qf18tbq8PeX%2Fstm32cubeprogrammer_p2.webp?alt=media&amp;token=594209a7-bab5-430e-ad1b-1fcd037c3726" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

等待自动安装

![](https://pics7.baidu.com/feed/8c1001e93901213fc9379cd58cab7bd62f2e9503.jpeg@f_auto?token=0c852c833afb9755ce361cc3b7d1f913)

安装完毕，点击 关闭

![](https://pics4.baidu.com/feed/4bed2e738bd4b31cfd04d2565f9a6a789f2ff8f3.jpeg@f_auto?token=314750bdb5b2371b5f403656af1f1edd)

在开始菜单中查看到以下文件夹，即代表安装成功

![](https://pics5.baidu.com/feed/2934349b033b5bb5648f96edef9f983eb600bc19.jpeg@f_auto?token=744ace14f42846ebb705a60d32133461)

1.2 CubeProg 安装

打开 SetupSTM32CubeProgrammer-2.5.0.exe 文件，如果未安装 Java 环境，将会出现报错

![](https://pics7.baidu.com/feed/71cf3bc79f3df8dcb4d582e0155d3f8c461028ae.jpeg@f_auto?token=21574e42f1f748c047e16f6585d1b3ff)

点击 Next

![](https://pics3.baidu.com/feed/9825bc315c6034a8f54e40091c5f04530823765a.jpeg@f_auto?token=bf51ec7918fce13f57aaa760ca7378d9)

点击 Next

![](https://pics5.baidu.com/feed/d50735fae6cd7b899ad1b427d7680fa0d8330eac.jpeg@f_auto?token=1431b766bc5ee8cd3e4eec85e781d9d0)

勾选 I accpt，点击 Next

![](https://pics2.baidu.com/feed/8326cffc1e178a82fc06d2ca2e4f3e8aa977e872.jpeg@f_auto?token=0bdd8dd3cb541f528a31e9b3fc045c0f)

选择合适的安装路径，点击 Next；（若路径未创建，会提示路径将被创建）

![](https://pics2.baidu.com/feed/e1fe9925bc315c608d78e0745afd861448547714.jpeg@f_auto?token=dd34cc51b306120e32f9c2604778cfdc)![](https://pics0.baidu.com/feed/738b4710b912c8fc1d38050d244fdf42d48821ff.jpeg@f_auto?token=227b20024c89f1179cae3a2bb310579d)

根据需求勾选，点击 Next

![](https://pics6.baidu.com/feed/11385343fbf2b21187d0952614cc283f0dd78eab.jpeg@f_auto?token=fc36d381552906b2f962e95f7c5216b7)

软件自动安装

![](https://pics7.baidu.com/feed/377adab44aed2e73eb9b38be5f4dec8c86d6fa82.jpeg@f_auto?token=44dbffea12b056cb4940f58657f5180a)

中途会安装驱动，按照提示选择安装即可

![](https://pics0.baidu.com/feed/cc11728b4710b912500bc8561bb1b10493452227.jpeg@f_auto?token=13b2197154eead7cdaa65250ee4d87fa)![](https://pics6.baidu.com/feed/37d3d539b6003af3baaa51e8e2668b5b1138b6fe.jpeg@f_auto?token=3b19a4c1e41a4b3152fe24b93f1f6aaa)![](https://pics7.baidu.com/feed/7acb0a46f21fbe09c45c84f9bc2c41348644adb5.jpeg@f_auto?token=ea56fc463665ee479e489b058aba1572)

安装完成，点击 Next

![](https://pics7.baidu.com/feed/0ff41bd5ad6eddc4df2ca5b2e197fbfa53663307.jpeg@f_auto?token=3b8a4c05a642a6a6ea91afb9e5a12143)

根据需求勾选，点击 Next

![](https://pics4.baidu.com/feed/09fa513d269759ee7cea9b3965b70e116c22df5a.jpeg@f_auto?token=76786de588ad0f977026f78cfd385862)

提示安装成功和一个卸载程序被创建在安装目录的 Uninstaller 文件夹中，点击 Done

![](https://pics4.baidu.com/feed/d31b0ef41bd5ad6e070d87e9588774dcb7fd3c95.jpeg@f_auto?token=7effe1afcef6f467290fc1a3601f10b2)

打开 STM32CubeProgrammer 软件

![](https://pics5.baidu.com/feed/730e0cf3d7ca7bcbda1fbfa266452664f724a8af.jpeg@f_auto?token=bdd7cea45ae8f2503119f51588358229)

软件界面如下。（可支持 ST-LINK、UART、USB 和 OTA 多种连接方式）

![](https://pics4.baidu.com/feed/500fd9f9d72a60592ec2f453f078799c023bba78.jpeg@f_auto?token=9498fdc15456a85c7d8bc66a6ec2c0a7)

1.3结束

其他版本软件的下载和安装教程均可参照本教程。

#### 进入DFU模式

参考飞控硬件说明，将飞控上的DFU按键按下再连接上USB，当听到电脑发出“叮咚”声音后，松开DFU按键，即飞控进行DFU模式。


# 本地烧写固件


# 基础校准

{% hint style="info" %}
基础校准用于飞控的初步校准，飞控设置之前，必须进行以下三项的基础校准
{% endhint %}

{% content-ref url="/pages/Rkq0vndzyzYbNmtohqu5" %}
[加速度计校准](/ardupilot/quick_start/basic_calibra/acccalibra)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/Th6bWCLiXxKitnW1IqEv" %}
[地磁传感器校准(罗盘)](/ardupilot/quick_start/basic_calibra/magcalibra)
{% endcontent-ref %}

{% content-ref url="/pages/DaYWQOKD1tamWxDKkJUG" %}
[遥控器校准](/ardupilot/quick_start/basic_calibra/rccalibra)
{% endcontent-ref %}


# 加速度计校准


# 地磁传感器校准(罗盘)


# 遥控器校准


# 输出通道设置


# Ardpilot固件输出设置概述


# 多轴的输出设置


# 固定翼的输出设置


# 车船的输出设置


# 电调校准

ESC电子调速器负责使电机运行在飞控所请求的旋转速度。 多数电调需要校准，这样它们才能知道飞控发出的最小与最大的PWM范围值。这个页面提供校准电调的操作说明。

{% hint style="info" %}
多数电调可以采用统一校准的方法（就是装好飞机后，通过飞控去校准），如果统一校准有问题，比如不同步，可以采用单独校准的方法（一个电调一个电调的校准，通过遥控接收机进行）
{% endhint %}

### 全部电调统一校准

#### 校准前检查

* 确保你已经把电调装好了，并插好好了相关信号线到飞控。
* 校准必须拆除螺旋桨！
* 不要使用USB连接电脑
* 校准之前，确认摇杆通道没有反向。

#### 校准步骤 <a href="#xiao-zhun-bu-zhou" id="xiao-zhun-bu-zhou"></a>

1. 打开遥控器，将**油门推到最大，直到第五步**
2. 飞行器插上电池，解开安全开关（无安全开关忽略此步），此时PIX状态灯应该是红色、蓝色、黄色循环闪烁，进入电调校准程序。
3. 拔掉电池，然后重新插入电池，三色灯会继续闪烁，马上长按安全开关进行解锁，数秒后，安全开关常亮后松手
4. 等待你的电调发出声音，常规的哗哗声响说明你的电池数量（例如3S响三声，4S响4声），然后接着会有2声，说明最大油门被识别。
5. 将遥控器油门**打到最低值，此时，电机应该会发出长响，说明最低油门也被识别和记录**
6. 接着尝试推油门，看看是否全部电机都可以正确转起来，而且是同步的，如果是，说明校准完成
7. 油门保持最低，断开电池，完成校准过程

### 单ESC电调校准 <a href="#shou-dong-esc-dian-tiao-xiao-zhun" id="shou-dong-esc-dian-tiao-xiao-zhun"></a>

1. 将ESC电调信号线插入遥控器接收机第三通道（油门通道）
2. 将遥控器开机，油门打到最大
3. 电调插入电池进行通电
4. 然后马达会发出一个音调，然后2次哗哗声（具体音调可以看ESC说明书）
5. 在发出2声鸣音后，将油门摇杆拉到最低
6. 然后会听到一些哗哗声（3S电池 3声，如此类推），接着一个长哗声确认一个油门已经校准
7. 尝试推一下油门，看看马达是否跟随转动。
8. 如果校准没问题，对所有电调进行同样操作即可


# 飞行模式设置


# 飞行模式


# 输入通道设置


# 电池监控模块设置与校准


# 故障保障机制


# Ardupilot固定功能自定义构建

用于1M Flash以下飞控

由于当前的Ardupilot已经不以适合1M飞控闪存空间，官方固件已经开始砍掉大部分的硬件驱动和不常用的功能，才能勉强让1M的飞控继续运行。不幸地，依照首发原则，1M飞控只保留了最早加入的MS4525传感器为基础驱动，ASP5033，DLVR，MS5525，SDP3X传感器也默认地被排除在固件中，如果需要增加这些驱动或者固件，需要自行到官方的自定义固件构建服务器中勾选需要的驱动与功能，选择对应的飞控板后，服务器会自动在线构建固件文件，等等固件构建成功后，自行下载，并通过自定义固件方式刷进飞控。

{% hint style="info" %}
*我们建议购买飞控时，应该尽量选择大于1M闪存的飞控板。*
{% endhint %}

自定义固件构建服务器网址

[Custom.ardupilot.org](https://custom.ardupilot.org/)


# 固定翼教程(包含垂直起降)

{% hint style="warning" %} <mark style="color:red;">在你阅读本章节前，请你先完成快速入门学习</mark>
{% endhint %}

### 返回快速入门

{% content-ref url="/pages/O9E80H6wOd2PK4TBazzE" %}
[快速入门](/ardupilot/quick_start)
{% endcontent-ref %}


# 多轴教程（包含直升机）

{% hint style="warning" %} <mark style="color:red;">在你阅读本章节前，请你先完成快速入门学习</mark>
{% endhint %}

### 返回快速入门

{% content-ref url="/pages/O9E80H6wOd2PK4TBazzE" %}
[快速入门](/ardupilot/quick_start)
{% endcontent-ref %}


# 车教程（包含船）

{% hint style="warning" %} <mark style="color:red;">在你阅读本章节前，请你先完成快速入门学习</mark>
{% endhint %}

### 返回快速入门

{% content-ref url="/pages/O9E80H6wOd2PK4TBazzE" %}
[快速入门](/ardupilot/quick_start)
{% endcontent-ref %}


# 可选硬件


# 高级配置


# 下载地址

MissionPlanner下载地址

<https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/>

{% hint style="success" %}
建议下载后缀名为.msi文件安装包进行安装，.zip为压缩为，只适合已经安装过MissionPlanner地面站使用，用于覆盖升级。

如需要升级地址站建议使用.msi进行安装升级。

请选择MissionPlanner-X.X.XX.msi文件下载，其中XX为地面站版本，请选择最新版本安装。

或下载

[MissionPlanner-stable.msi](https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-stable.msi) 稳定版本

[MissionPlanner-latest.msi](https://firmware.ardupilot.org/Tools/MissionPlanner/MissionPlanner-latest.msi)  最新版本
{% endhint %}

{% hint style="info" %}
以上下载地址为官方链接，以下为穹刃本地镜像下载链接
{% endhint %}

MissionPlanner 1.3.80

<https://download.qiotek.io/GCS/MissionPlanner-1.3.80.msi>


# 地面站安装


# 故障排查


# 地面站重启飞控

{% hint style="info" %}
您可以在按以下步骤来在线重启飞控，而不需要切断飞控供电或重新插拔USB
{% endhint %}

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2F6shNgTfgk4Jedy3lyB7G%2Fautopilot_reboot.jpg?alt=media&amp;token=0e70747b-7b9f-41d4-9b5e-6734d0b3b06e" alt=""><figcaption></figcaption></figure>

{% hint style="warning" %}
注意部分MP地面站在重启飞控后，需要手动重新点击连接飞控，重启自动重连需要视乎您的MP地面站planner设置
{% endhint %}


# 无法显示全部参数表修复

地面站未显示全部参数列表，请按以下步骤设置，打开高级(Advanced)布局，并重启一次地面站 配置Planner->布局->把Basic改成Advanced，然后重启地面站

<figure><img src="https://4260126385-files.gitbook.io/~/files/v0/b/gitbook-x-prod.appspot.com/o/spaces%2F1rPsi9qWsq1bN79KTBG2%2Fuploads%2Fd7nuRQFKatLOzprpom2R%2Fappear_fullparameter.jpg?alt=media&amp;token=3f18087a-ce48-4147-b336-80c6f001b5d9" alt=""><figcaption></figcaption></figure>


# 地图无法显示与地面站下载异常

{% hint style="info" %}
由于谷歌地图已经无法使用，建议使用科学上网工具辅助或设置为高德地图
{% endhint %}

科学上网工具下载地址，如您第一次请下载Core文件安装

{% embed url="<https://github.com/2dust/v2rayN/releases>" %}
Windows V2rayN 客户端适合入门新手
{% endembed %}

{% embed url="<https://github.com/2dust/clashN/releases>" %}
Windows Clash 客户端适进阶老油条
{% endembed %}

{% embed url="<https://github.com/2dust/v2rayNG/releases>" %}
Android 客户端
{% endembed %}

免费订阅地址：<https://jiang.netlify.com>

1. 请安装客户端后将此地址增加到订阅列表
2. 更新订阅后测试所有节点真实连接速度再选择最优的服务器使用

{% hint style="warning" %}
不提供任何科学工具的使用指导，请自行搜索查阅相关的使用教程
{% endhint %}

{% hint style="success" %}
科学上网工具本地镜像
{% endhint %}

V2ray Windows安装包

<https://download.qiotek.io/files/zz_v2rayN-With-Core-SelfContained.7z>

V2ray 安卓安装包

<https://download.qiotek.io/files/v2rayNG_1.8.5.apk>

OpenClash windows安装包

<https://download.qiotek.io/files/Clash.for.Windows.Setup.0.20.24.exe>